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西門子已開發(fā)出配備兩只機(jī)械臂的X光機(jī)。這兩只機(jī)械臂可在檢查過程中圍繞患者自動(dòng)擺放探頭和X射線管。兩只機(jī)械臂安裝在屋頂軌道上，可以幾乎*自由地同時(shí)或彼此獨(dú)立移動(dòng)。

這臺(tái)名為“Multitom Rax”的掃描儀不久前在德國(guó)埃爾蘭根大學(xué)醫(yī)院揭開神秘面紗。它具備諸多益處。它的自動(dòng)移動(dòng)既節(jié)省時(shí)間，又可改善環(huán)境安全。機(jī)械臂能夠自動(dòng)找到彼此合適的位置和角度，因此無需挪動(dòng)患者，只要由機(jī)械臂自己重新定位探頭和X射線管即可。這兩只機(jī)械臂可以沿最短、最快、最安全的路徑自動(dòng)移動(dòng)至目的地，同時(shí)確保它們相互之間始終保持適當(dāng)距離和角度。這既能節(jié)省時(shí)間，又能最大限度地降低錯(cuò)誤定位的風(fēng)險(xiǎn)。

患者無需更換掃描床
這臺(tái)X光掃描儀有多種用途。除射線檢查之外，它還可用于透視成像（視頻序列）、部分血管造影應(yīng)用，甚至三維成像。這可以節(jié)省時(shí)間，因?yàn)樵谶M(jìn)行不同檢查時(shí)，患者無需更換房間或掃描床。

新的掃描技術(shù)讓小型醫(yī)院能僅通過一臺(tái)機(jī)器就完成范圍較廣的檢測(cè)。另一方面，它還能讓大型醫(yī)院減少加諸器械的負(fù)擔(dān)，甚至減少房間數(shù)和器材數(shù)。

對(duì)負(fù)重狀態(tài)下的膝關(guān)節(jié)進(jìn)行成像
配備安裝在屋頂軌道上的移動(dòng)X射線管的X光機(jī)早已問世。然而，在使用這種系統(tǒng)時(shí)，操作人員通常不得不手動(dòng)將探頭放入固定裝置并調(diào)整好位置。而對(duì)于Multitom Rax而言，操作人員僅需要按下按鈕即可。

此外，可自由移動(dòng)的探頭還能帶來其他益處。例如，如有必要，可以對(duì)膝關(guān)節(jié)進(jìn)行三維檢查。利用錐面光束技術(shù)，X射線管可以發(fā)射出提前設(shè)定好的錐形射線，各段探頭將記錄與一個(gè)射束角相對(duì)應(yīng)的X射線值。X射線管和探頭環(huán)繞檢查對(duì)象移動(dòng)，并記錄圖像序列，然后將之合并形成三維圖像。采用這項(xiàng)技術(shù)，Multitom Rax甚至可以首次實(shí)現(xiàn)在自然負(fù)重狀態(tài)下進(jìn)行三維檢查。例如，就膝關(guān)節(jié)而言，可以讓患者站著接受檢查，而利用常規(guī)CT掃描儀則無法做到這一點(diǎn)。

Multitom Rax也適用于透視檢查。醫(yī)生可以在X光成像過程中實(shí)時(shí)觀察身體的生理過程。一個(gè)典型的應(yīng)用是檢查吞咽和消化過程。進(jìn)行這種檢查時(shí)，患者需吞服造影劑。Multitom Rax所采用的X射線探頭運(yùn)行速度很快，足以完成這種類型的實(shí)時(shí)記錄。這種探頭目前也已經(jīng)在其他機(jī)器中用于該用途。

Multitom Rax的兩只機(jī)械臂安裝在屋頂上，它們可以利用機(jī)器人技術(shù)自動(dòng)找到合適的位置。它們也有伺服電機(jī)支持，可根據(jù)要求進(jìn)行手動(dòng)調(diào)整。

高精度機(jī)器人
為了優(yōu)化機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)，西門子開發(fā)出導(dǎo)航軟件，預(yù)先設(shè)定好X射線管和探頭的典型設(shè)置。醫(yī)院工作人員也可以自行設(shè)定，以執(zhí)行多種不同的X光檢查。系統(tǒng)可以保存各應(yīng)用位置的空間狀況記錄，包括如柜子和柱子等固定障礙物的信息。當(dāng)操作人員選定某項(xiàng)檢查后，機(jī)械臂可以立即計(jì)算出前往要求位置的最快路徑，并自動(dòng)移動(dòng)至相應(yīng)位置。

機(jī)械臂行進(jìn)速度為0.6米/秒，且每只都同時(shí)控制五個(gè)軸，而不是像許多系統(tǒng)中常見的那樣一個(gè)軸接一個(gè)軸地移動(dòng)。當(dāng)它們抵達(dá)各自的位置后，操作人員僅需進(jìn)行微調(diào)。機(jī)械臂內(nèi)的伺服電機(jī)確保操作人員不必費(fèi)力便可完成微調(diào)。一個(gè)特殊功能是，機(jī)械臂可以直接從任意位置移動(dòng)至新的位置，而不必先返回規(guī)定的初始位置。得益于此，這臺(tái)掃描儀能夠更快從一種檢查切換為另一種檢查。

只有當(dāng)操作人員在控制面板上進(jìn)行操作或遠(yuǎn)程控制時(shí)，機(jī)械臂才會(huì)移動(dòng)。這能防止與人相撞。此外，機(jī)械臂可立即檢測(cè)出所遇到的障礙物并自動(dòng)停下來。為了最大限度地降低系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)要求，機(jī)械臂采用超輕型設(shè)計(jì)。不僅如此，它所使用的特殊內(nèi)置諧波齒輪可實(shí)現(xiàn)極為精確的定位。這一點(diǎn)對(duì)三維成像尤為重要。因?yàn)樵谶@種應(yīng)用中，X射線管和探頭的位置必須精確到十分之一毫米。